在周代，最高统治者被称为王、天子或天王。在牧野之战后，周朝灭商，周武王开始分封天下。最初，只有71个国家得到分封，其中天子近亲（姬姓诸侯）占据了53个，随后逐渐增加至105个。周朝实行五等爵制，包括公、侯、伯、子、男。
公爵中，宋国是唯一的一个，因为它是由周朝灭商后，为商人的后代所建立的国家，因此被封为公爵。侯爵包括了齐国、鲁国、晋国、陈国、卫国和蔡国，这些国家的建立者大多是皇室嫡系后代或多有重大功勋。伯爵包括秦国、郑国、曹国和燕国，它们属于无大功勋的皇室或有功勋的非宗室成员。子爵中，楚国是唯一的一个，它既不是中原国家，也不是戎狄蛮王，因此被封为子爵。
春秋时期的另外几个有影响的国家，如虢国和虞国，由于均属于皇室宗亲且为周王卿士，故均封公爵。而末期的吴国、越国因抵触蛮族且无功勋，仅凭一些关系亦都获封子爵。子爵是五等爵中地位较低的一级，因此封为子爵的诸侯国均不爱接受周朝的分封，自立为王，如楚庄王、吴王夫差、越王勾践等。
在西周前期，天子封的诸侯国中，有蓟国、焦国、祝国、陈国、杞国、宋国、虞国、虢国8个公爵诸侯国，是最尊贵的诸侯。这些公爵诸侯国往往被周王室分封在中原地区，尤其是富饶之地。然而，这也使得他们缺乏足够的扩张空间，到了春秋战国时期，这些居于富庶之地或交通要道的公爵诸侯国，自然成为周边大国首先要灭亡的对象。
相对于公爵诸侯国，秦国原本是附庸，周平王东迁洛邑后才被封为伯爵。楚国受封之初只是子爵，后来擅自称王。春秋末期崛起的吴国也是子爵，其称王同样未经周王室许可。齐国、晋国、燕国、鲁国等大国则是侯爵诸侯国。
焦国先祖是炎帝，封地在今河南省中牟县一带，是一个国小民弱的花瓶国家，春秋中期被鲁国吞并。蓟国先祖是黄帝，封地在今北京市，春秋初年为燕国所灭。祝国先祖是尧帝，封地在今山东省济南市，春秋初年被姜氏齐国所灭。陈国是舜帝的后代，封地几经变迁，最终在公元前478年被楚国所灭。杞国先祖是大禹，位置大概在山东省潍坊市，虽然十分弱小，但历史相对精彩，最终被楚国所灭。
